封闭行星齿轮传动技术采用行星齿轮浮动结构，封闭行星齿轮传动结构具有大速比，高功率密度等特点，是国外大功率伺服行星减速机普遍采用的传动形式。该结构采用柔性销轴支撑行星轮，各个行星轮之间的载荷分配通过柔性销轴的变形来调节，柔性销能够在圆周方向上独立地弯曲，极大地提高了行星齿轮之间力的平均分配，可大大改善行星齿轮均载的特性，并提高了功率密度。柔性销轴的性能、结构决定了行星齿轮均载性能的优劣，并直接影响到整个伺服行星减速机的动态性能。因此对柔性销轴在大功率伺服行星减速机中的应用与设计研究是非常必要的。

柔性销结构介绍

柔性销结构采用将行星齿轮固定在一个柔性的行星架上，从而实现行星齿轮之间载荷的均匀分配。与一般的行星齿轮位置固定不同的是，柔性销可以在圆周方向上独立地弯曲，这极大地促进了行星齿轮之间力的平均分配，提高了均载性能，而不管传递的扭矩有多大。这种特征被称为柔性变形。

柔性销在伺服行星减速机中的工作状态可以描述为：当某一个行星轮独自先行与内齿圈进人啮合状态，将会导致该行星轮带不动内齿圈转动，此时齿轮所受的切向力及柔性销的结构会使该行星轮向后沿切向方向平移，等待其它几个行星轮的同时啮入，从而保证运动的连续性，达到均载的目的。

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