轮齿，是齿轮上的每一个用于啮合的凸起部分，它被用于与配对齿轮上的类似的凸起部分接触，从而时齿轮的持续啮合运转。伺服行星减速机轮齿的故障形式是多方面的，本文对其常见故障及其产生的主要原因进行了探讨。

伺服行星减速机轮齿的故障形式，主要有表面疲劳、齿面磨损、塑性变形、轮齿断裂、润滑油被污染、轮齿干扰等。

（1）表面疲劳

①齿面点蚀，多发生在节线附近。在未经磨合表面上，全新的减速机轮齿会有一些粗糙。两个减速机轮齿接触后，在节线附近的滑动方向发生了变化，油膜厚度最薄，接触面积也最小，只有滚动摩擦时没有滑动摩擦，接触压应力较大，使新齿轮节线附近表面的一些微小凸起部分受压变形或脱落，从而造成点蚀。

②两齿面接触应力及循环次数超过一定限度时，会产生微小的裂纹，接触应力是一种脉动循环应力，随时间变化，随着循环次数的增加，裂纹逐渐扩展，从而使裂纹间的金属微粒脱落，形成齿面疲劳点蚀。

③剥落，其形成是由多个点蚀小凹坑结合成大洞。因此，应密切注意伺服行星减速机轮齿剥落的速度，以便安排更换新的减速机轮齿，避免因减速机轮齿损坏而导致故障停机。

（2）齿面磨损

其形成的原因可能是减速机轮齿轴线不平行，安装不当，设计错误，润滑油粘度过低，流量不足，温度过高等问题。另外灰尘、杂质等进入齿面将加剧磨损。严重时齿廓被破坏，使传动不平稳，产生噪音，甚至轮齿折断。

（3）塑性变形

在过大的应力作用下，轮齿材料因屈服产生塑性流动，形成齿面或齿体的塑性变形。

（4）轮齿断裂

轮齿断裂通常是由于负荷过重或金属疲劳引起的。产生这种断裂的原因可能是冲击性负荷过重、轴线不平行、轴承损坏、或金属颗粒掉入减速机轮齿啮合处等。

（5）润滑油被污染

任何磨蚀性杂质都会造成过早的磨损。但是轮齿的轮廓已被改变。较粗的磨蚀物会形成刮痕，更大的杂质，例如螺丝、螺帽、或减速机轮齿碎块，会使伺服行星减速机轮齿表面出现凹痕。

（6）轮齿干扰

由于轴线不平行及轮齿形状或空隙的偏差，会引起齿轮间的互相干扰，即主动减速机轮齿的顶部在啮合的分离点啮入随动减速机轮齿。

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