输出机构是将行星轮与构件(输岀轴)连接起来的机构。伺服行星减速机较常用的有销轴式、十字滑块式、浮动盘式和零齿差式四种。

1)销轴式

它是由固连在输出轴的若干个销轴与行星齿轮轮辐上对应的均布销轴孔所组成。由于它在结构上可以保证行星齿轮上的销轴孔直径比销轴套的外径大两倍的偏心距,因此在传动过程中,销轴套始终与行星齿轮上的销孔壁接触,而使行星齿轮的自转运动通过销轴传递给输出轴,且在行星齿轮与输出轴之间实现传动比为i=1的运动关系。

2)十字滑块式

这种机构是由两个端面具有矩形榫的连接盘和两个端面具有凹槽的行星齿轮,以及一根带凹槽的输出轴组成。它的优点是结构简单、制造容易,成本较低,且可以补偿由于转配或零件制造的误差。但其承载能力和传动效率相比销轴式低,故适于传递小功率,低转速和不连续运转的条件下工作;或只有一个行星齿轮的少齿差行星传动的结构中。

3)浮动盘式

主要由两个浮动盘和固连在行星齿轮轮辐上的销轴及销轴套等组成。优点是结构简单、安装方便、摩擦损失小、使用效果好。而且制造工艺比销轴输岀机枃简单,容易获得所需要的精度。

4)零齿差式

采用一对零齿差的齿轮将行星齿轮与输出轴连接起来而组成的输出机构。在该机构中,零齿差齿轮副的内齿轮(或外齿轮)与行星齿轮做成一体,而另一齿轮则与输出轴合为一体。它的优点是结构紧凑、制造方便,零件数目较少,故成本较低,适用于小功率和传动比为|i|≤60及齿数差为1或2的伺服行星减速机。

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