减速器的滞回曲线测量是确定其扭转刚度、传动精度的重要手段。传统的逐步加载法耗时长、精度提高困难，提出了电机连续加载的测试方法,设计了精密伺服行星减速机静态测试的新方案。实验结果表明,该方案具有较高精度,满足快速测量要求,并以此提岀了一种新的滞回曲线测量标准。

1测量原理

滞回曲线是指减速器停转时.输出端与输入端之间的偏差角关于扭矩的封闭曲线。作为减速器的静态特性曲线,滞回曲线包含了扭转刚度、空程回差、传动精度等性能参数。

扭转刚度是负载扭矩与相应弹性变形转角之比值.与拟合曲线的斜率成反比:回差(背隙)主要是由齿轮啮合侧隙造成的运动滞后量.通常在换向时产生.以加载2%额定扭矩时产生的扭角之差代替；传动精度是指传动装置在单向传动过程中,从输入轴开始反向后,到输出轴跟随反向时,输出轴在转角上的滞后量。

2系统结构

巴普曼工业科技http://www.bupermann.com/介绍滞回曲线的测量方法为:将齿轮箱输出端固定,在输入端的顺时针方向持续地增加负载扭矩到最大输出扭矩,继而逐步卸载:再在逆时针方向持续地增加负载扭矩到最大输出扭矩,逐步卸载至零。

以控制计算机为中心,主要有力矩加载、传感检测、数据采集等模块。测试过程中,给伺服电机一个微小的速度,带动减速器输入端产生相应扭转变形。离合器用于电机的过载保护,制动器用于固定减速器输出端。转速扭矩传感器与扭矩测量仪TR_B配合得到当前扭矩值:旋转编码器轴的脉冲信号经PCL-81ⅫHD的数据采集卡的事件计数端口进行脉冲计数。

系统的特点:电机连续加载的应用,有利于提高测试速度和系统可控性:扭矩传感器在测量扭矩的冋时,对伺服行星减速机输出端的微小角位移还有监测作用,简化了系统。

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