带制动器的二级行星减速机是减速机领域的进一步发展,主要由二级行星减速机和盘式弹簧制动器组成。巴普曼二级行星减速机http://www.bupermann.com/具有传动比大、结构简单的特点,适用于大传动比正反两向的传动为减小体积,各级齿轮尽量减少齿数作了等高变位和等角变位设计,达到了适应小空间安装的要求。盘式弹簧制动器靠弹簧的压力压紧摩擦片组进行制动,制动力矩的大小由动静摩擦片的数量及弹簧的总体压力值决定,在一定范围内通过改变摩擦片和弹簧的数量就能改变制动力矩。制动力矩的解除采用液压释放。输入的液压油皆为低压(小于1MPa)操作十分方便。这种方式制动力大、制动性能可靠很适合机械手主臂回转。两者结合,使减速机结构紧凑、传动比大、即时制动、制动安仝可靠。

带制动器的二级行星减速机的结构及工作原理

1结构

带制动器的二级行星减速机。主要由级行星减速、级行星减速和盘式弹簧制动器组成。级行星减速的主要零件有小太阳齿轮、小行星齿轮、小内齿轮、小行星齿轮架:级行星减速有大太阳齿轮、大行星齿轮、大內齿轮、大行星齿轮架:盘式弹簧制动器由双端內花键轴、动摩擦片、静摩擦片、活塞、制动弹簧等组成。输岀轴与大行星齿轮架以花键形式联接α,大行星齿轮架上均布的3个大行星齿轮分别作用于大太阳齿轮和大内齿轮上,大太阳齿轮的右端与小行星齿轮架以花键联接,均布在小行星齿轮架上的3个小行星齿轮分别作用于小内齿轮和小太阳齿轮上。小太阳齿轮的右端与双端內花键轴以花键联接,双端内花键轴的右端与液压马达或电动机联接,其外侧分布有动摩擦片,静摩擦片分布在外壳体上,动、静摩擦片相间排列形成摩擦片组,左侧靠在外壳体上,右侧靠在能够轴向移动的活塞上,当活塞在分布于其体内的制动弹簧作用下向左移动和压实摩擦片组时,动、静摩擦片间可产生足够大的摩擦力.使得双端內花键轴上的动摩擦片无法转动从而紧紧箍住双端內花键轴,实现制动。

2工作原理

带制动器的二级行星减速机的工作原理。当减速机工作时,低压油(小于1MPa )由A口进入制动器内腔推动活塞右移释放作用在摩擦片组上的正压力动、静摩擦片间隙排列,摩擦力消失,双端內花键轴可以转动。同时,电动机或液压马达启动通过双端內花键轴驱动级减速的小太阳齿轮.作用在小太阳齿轮上的小行星齿轮随之转动并驱动小行星齿轮架,小行星齿轮架将动力和速度传递给大太阳齿轮此时完成了一次减速和增力传递。同理,大太阳齿轮通过大行星齿轮和大行星齿轮架将动力传递给输出轴,完成二次减速和增力,同时驱动负载工作当输出轴转动到某一位置要停止时,供油回路切换至泄油位置,制动器內的液压油由A口泄岀制动器內的活塞在制动弹簧的作用下左移、压实摩擦片组,动、静摩擦片间可产生足够大的摩擦力阻碍动摩擦片转动,使得双端內花键轴无法旋转传递动力,同时切断主机、实现即该减速机的减速和制动由流经A口的液压油控制,当液压油由制动器內腔流出时,活塞在制动弹簧力的作用下挤压摩擦片组,使之产生足够大的摩擦力,实现制动。当液压油从A口流入制动器內腔时,活塞克服了弹簧力动、静摩擦片可相对旋动,减速机可实现减速传动。液压油的流向由换向阀控制简单方便,该行星减速机的传动和制动易于操作。

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