一般齿比减速

圆柱齿轮减速器

传统/成熟/占据主要市场

减速比不大，体积较大

摆线减速器

很成熟/中比范围占据主要市场

制造工艺复杂，制造精度要求高

少齿差减速

三环减速器

正在市推广阶段/市场份额较小

冲击噪声大，安装调整要求高

二环减速器

技术不成熟/试向市场推广

结构简单、速比范围广，传递功率不能太大

三齿轮减速

行星减速器

技术比较成熟

减速零件多，径向尺寸大

谐波减速

谐波减速器

技术成熟，结构尚需完善/占据高端市场

结构紧凑，速比范围大，工艺复杂，成本高

斜面减速

螺旋作动器

研究阶段/待推向市场

结构紧凑，功率密度高，不适用于全转动

活齿减速

活齿减速器

尚存在关键技术问题待突破/市场上尚无

结构紧凑，减速输出机构集成，易发热

工质变性

磁触变无极变速器

研究阶段/市场尚无

振动小、噪音低、无极变速