伺服行星减速机速比不同效率不同，输出扭矩=输入功率*9549/输入转速*传动比*效率。

伺服行星减速机斜齿轮可看成是由一组薄片宜齿齿轮错位放置成的圆柱齿轮，这样每一片的接触是在齿廓的不同部位，从而产生了补偿每个薄片齿轮误差的作用，这个补偿作用由于伺服行星减速机轮齿的弹性而非常有效，因而得出这样的结果，误差在10mm以内的轮齿能够使误差起平均作用，因而在有负载情况下，能如误差为1mm内的轮齿那样平稳运行。因为在任何瞬时，大约有一半时间(假定重合度约为1.5)将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处。因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上。

斜齿轮增加接触比，使伺服行星减速机的性能得以提高。接触比是指在任意给定时间啮合的齿轮齿数。直齿轮的典型接触比为 1.5，而斜齿轮的接触比可增加一倍至3.3。通过斜齿轮增加接触比可获得：与正齿轮型伺服行星减速机相比，扭矩提高 30％至 50％以上，增加负载分担度，从而延长使用寿命，运形平稳安静，减少 2arc-min的背隙。

单级伺服行星减速机可提供的齿轮比介于 3:1到 10:1之间。齿轮比不能高于10:1是因为小齿轮的尺寸不能进一步减小。齿轮比也不能低于 3:1，否则小齿轮和外齿轮的尺寸几乎一样，就没有空间来布置行星齿轮了。处于 4:1至 8:1间的齿轮比可以提供最佳的小齿轮和行星齿轮的尺寸，提高性能并延长寿命。大于 10:1的齿轮比可通过增加第二级行星轮来获得，但这通常会增加伺服伺服行星减速机的长度和造价。

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