1.伺服行星减速机背隙（backlash）

齿轮的变速原理可以看成是两个不同节径的摩擦轮作相对运动。针对这些应用设计的伺服行星减速机都会被做成具有非常低的、严格控制的间隙和高刚度。

2.背隙定义与测量：

如何定义和测量背隙从输出端来定义背隙，这是一个不成文的工业标准。输出端测量的背隙对输入端的影响基本上取决于减速比。输出端背隙 = i × 输入端空转。低背隙精密减速机的背隙应该小于5角分，标准背隙精密减速机背隙值在5角分至30角分之间不等。

3.背隙的测量方法：

尽管看上去微不足道，要正确的测量齿轮箱的背隙要求合适的测试工具和仪器。

用千分表来测量安装在输出轴上的刚性力臂距回转中心一定距离处的位移，并计算出相对应的转动角度。

4.滞后损失（lost motion，Hysteresis loss）：

在输出端，当逐步施加力矩到额定力矩后，再逐步释放力矩到0，这时，传动角并没有同样回到0，而是存在一个很小的滞后值，这个数值就称之为滞后损失。

5.角度传递精度(angular transmission accuracy)：

理论上讲，当输入角θ经过减速比i之后，其输出角度应该是θ×i，而实际情况下任何精密的减速机都不可能达到这个要求，总是会有误差的，这个误差的大小就是减速机的角度传递精度。不是所有的厂家都会在样本里给出这个参数。

6.效率(Efficiency)

是指减速机传递电机功率的能力体现，主要影响因素为减速机内部齿轮传动过程中的摩擦力。

7.使用寿命：

减速机的效率一般因减速比、输入转数、负载转矩、温度、润滑条件而异。因为长期运转，会导致减速机齿轮表面由于缺少足够的润滑油而导致齿轮表面损坏。

8.噪声：

噪声是指在隔音环境下，距以输入转速3000rpm运行的齿轮箱1米远处的测量结果。

即便采用直齿齿轮，同样可以达到普通减速机斜齿轮的效果。

9.最大输入轴径：

这个指标有时不被注意，其实某种意义上，它限制了可以输入的最大力矩，而这个力矩乘以减速比和效率就是可以输出的最大力矩，你可能会发现在某些厂家的样本里，其额定力矩会远小于这个实际可以输出的最大力矩。这也许是某种“竞争技巧”所致。

10.许用径向，轴向力：

这个指标看上去很清晰，但是因为大多数厂家没有倾覆扭矩的指标，如果只是看受力而忽视力臂，后果可能会很严重，特别是轴向力的力臂在很多应用里并不等于零（力并不作用于轴心上）。根据材料力学原理，当一根轴同时承受交变轴向力和扭矩时，在轴根处的应力集中要远超过单纯承受扭矩的时候，尤其是在变动的交变应力作用下，情况会变得非常严重。

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在应用中，还有一些很容易被忽视的情况：

A）、带制动的电机在高速运行时，启动制动，这时外部负载的惯性力矩将全部要由齿轮箱来承担。特别是负载质心和齿轮箱轴心不重合的情况下，问题会更严重。

B）、车载系统，比如雷达，天线，炮架等，当承载车在高低不平的道路上行驶以及急速转弯时，因为震动和离心力可能给齿轮箱附加上很大的外力。

C）、即使是安装过程，特别是法兰输出的齿轮箱，在拧紧固定螺钉时的力矩如果过大，也会造成损害。

所以，轴输出的伺服行星减速机通常不适合直接齿轮齿条传动，这类机构，最好采用法兰输出的行星减速机。

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